Точність стійкого стану

Проходячи через домен Лапласа, ми маємо:

У постійному режимі помилка записується, застосовуючи теорему остаточного значення:

де представляє кількість інтеграторів, розташованих до точки введення збурень.

Видно, що постійна помилка залежить і від постійного посилення циклу, постійного посилення, кількості інтеграторів, розташованих у циклі, а також кількості інтеграторів, розташованих до точки введення збурень .

якщо, тобто немає інтеграції в циклі (,), маємо:

якщо, тобто є інтегрування в циклі, інтегратор розташований до точки введення збурень, маємо:

якщо, тобто є інтегрування в циклі, інтегратор розташований після точки введення збурень, маємо:

Ми помічаємо, що для скасування статичної помилки необхідна інтеграція в цикл, вона обов’язково повинна бути розташована вище за течією введення збурень, якщо хочеться скасувати ефект останньої.

Коли вхідні сигнали і мають порядок 1 (рампа), постійною помилкою, яку вони викликають, є помилка порядку 1 або помилка швидкості (рис. 5.9). Так само для сигналів порядку 2 постійна помилка називається помилкою порядку 2 або помилкою прискорення.