Передача USBRS232 у ВЧ
Відсік для акумулятора
Божевільне заднє колесо
Картка живлення
Фланець кріплення колеса
Картка прийому підключена до мікроконтролера PIC18F2420, який буде керувати двигунами відповідно до отриманих замовлень.
Цей мікроконтролер також буде підтримувати майбутні датчики, які оснастять наш мобільний телефон.
(Американські датчики наближення, датчик удару, управління роботом, орієнтація камери тощо)
Управління двигунами здійснюється за допомогою подвійного ланцюга живлення H-моста L298.
Заплановано звуковий сигнал, який додасть звуковий вимір нашому мобільному.
PIC18F2420.pdf
L298.pdf
Схеми плати живлення
Транзистори управління двигуном (внутрішні до L298) працюють в комутації.
Зміна швидкості обертання двигунів здійснюється шляхом зміни робочого циклу керуючих сигналів.
Ці транзистори можна порівняти з перемикачами.
Двигун являє собою індуктивне навантаження.
Коли перемикач відкривається, створюється велика зворотна напруга, яку зазвичай називають "ефектом дроселя".
Цією функцією часто користуються, коли бажано отримати високі напруги.
Цей принцип використовується, наприклад, для створення іскри свічки автомобіля.
На клемах вимикача це часто призводить до появи іскри, яка з часом зношує контакти цього вимикача.
Інакше буває, коли комутатор є транзистором.
Дійсно, звичайний транзистор витримує лише зворотну напругу Vce порядку 40В.
Звідси використання діода "вільного ходу", який коротко замикає цю зворотну напругу і обмежує її до -0,6 В.
Таким чином, цей вільно діючий діод є важливим при керуванні індуктивним навантаженням, таким як двигун, реле, електромагніт тощо.
Картка живлення
Очевидно, що міг впоратися один і той же мікроконтролер
як приймальні, так і керуючі двигуни.
Але для освітніх цілей краще розробити дві окремі карти.
Завантажте модель плати живлення
Завантажте програму C плати живлення
Оснащений ВЧ-камерою 2,4 ГГц, наш робот стає інструментом спостереження з дистанційним управлінням.
Картка прийому, встановлена на роботі
Картка прийому встановлена над картою живлення,
відокремлений від нього мідною пластиною, що виконує роль екранування.
ВЧ-камера 2,4 ГГц
Мініатюрна високочастотна камера
дозволяє стежити за роботом у його рухах.
2.4GH z Набір приймача - Робот + кулачок - Монітор
Набір приймача 2,4 ГГц - робот + камера - відеокарта
Повернення камери можна зробити на простому телевізійному моніторі або за допомогою комерційної відеокарти.
Камера може бути орієнтована вертикально.
Пристрій, що складається з двигуна та кулачка, діє на опору камери.
Цей метод дозволяє уникнути використання кінцевих вимикачів, але обмежує вертикальний хід.
Двигун сильно зменшений, що дозволяє повільно орієнтувати камеру.
Вертикальний рух камери контролюється кнопками «Вгору» та «Вниз» програми для ПК.
Для управління цим двигуном за допомогою плати живлення передбачена невелика електронна плата.
Для уникнення зіткнень були встановлені інфрачервоні датчики наближення
що може пошкодити камеру.
Картка Dazzle DVC100 Pinnacle дозволяє приймати відео на ПК, а також записувати його на жорсткий диск.
Тому ми маємо повну систему з ВЧ роботом управління рухом та зворотним зв'язком камери.
Проте може бути цікавим керувати рухом робота, не проходячи через програму для ПК.
Для цього було розроблено ручний ВЧ пульт дистанційного керування.
Дії, можливі з цим пультом дистанційного керування:
- Швидко вперед
- Повільно назад
- Лівий шарнір
- Правий шарнір
- Зумер
Команда "Зупинити" надсилається, коли відпускається кожна клавіша.
Пульт дистанційного керування вручну
Схема ручного дистанційного керування
Пульт дистанційного керування Typon вручну
Завантажте модель ручного пульта дистанційного керування
Завантажте програму C ручного пульта дистанційного керування