Реалізація автономного підводного робота F
Організація інтер’єру Оскільки розбирання та повторне збирання підводного човна часто є марною тратою часу та надійності, ми вирішили обмежити потребу у відкритті передньої кришки робота, організувавши інтер’єр таким чином, щоб можна було здійснити всі з’єднання при відкритті заднього ляпасу. Рейки всередині трубки дозволяють пластині з оргскла ковзати, що служить опорою для всієї внутрішньої електроніки. Ящик, розміщений під цією пластиною, забезпечує легкий доступ до акумуляторів, не торкаючись інших периферійних пристроїв. Електронна частина
Для регулювання глибини підводного човна ми використовуємо 3 рушія STB150 від SEABOTIX (США): 1 вертикальний. 2 горизонтальні для управління швидкістю та орієнтацією робота. Для контролю швидкості руху двигунів за ШІМ-сигналами ми використовуємо приводи моделі Robbe Rokraft. ШІМ-сигнали генеруються інтерфейсною коробкою Labjack UE9, підключеною через USB до ПК.
Вбудований ПК - це EUROTECH PC104 з процесором Intel Celeron 1 ГГц або Pentium M 1,4 ГГц і 512 МБ оперативної пам'яті. Операційна система та програми зберігаються на жорсткому диску розміром 2,5 ГБ. 8 портів USB, 1 порт Ethernet, 2 порти RS232 та 1 порт VGA дозволяють нам підключати всю необхідну периферію. Цього року було додано ступінь живлення (стандарт PC104), що забезпечує 3,3, 5, +12 та -12 В. Для прямого живлення від батарей 12 або 24 В. Для виявлення об’єктів у басейні (помаранчева куля) у нас Веб-камери Logitech Quickcam Pro 9000, які можуть виводити зображення з високою роздільною здатністю (1600x1200). Їх заклеїли, помістивши в ПВХ-трубки з вікном з оргскла. Щоб отримати глибину підводного човна, ми використовуємо датчик тиску Keller PAA33X, підключений до PC104 через перетворювач RS485 в USB. Цей датчик прикріплений до задньої планки підводного човна.
Інерційний блок Xsens MTi, позичений GESMA (Groupe d Etudes Sous Marines de l Atlantique), використовується для отримання орієнтації робота в басейні. Основним датчиком, який використовується для пошуку робота в басейні, є наш ехолот Tritech MiniKing. Точка доступу DWL G700AP із зовнішньою антеною висотою 1 м дозволяє нам спілкуватися з роботом, коли він знаходиться близько до поверхні води. Для живлення робота використовуються 3 батареї 12 В або 2 12 В і одна з 24 В.
Цього року ми спостерігаємо загальне покращення рівня команд. Щоб залишатися в курсі першого наступного року, нам доведеться ще більше підвищувати надійність нашого підводного човна і продовжувати працювати над різними алгоритмами виявлення та розташування.