Вивчення команди в режимі ковзання на моно та багатоваріантних системах - область ETS

Завантаження

Завантаження за місяць за останній рік

режимі

Фаллаха, Чарльз (2007). Вивчення команди в режимі ковзання на моно та багатоваріантних системах. Електронна магістерська робота, Монреаль, Школа технологій.

резюме

Перекладена назва

Дослідження управління ковзним режимом на системах з одним входом та з декількома входами

Переклад резюме

У цьому проекті ми ретельно досліджуємо використання регулятора ковзного режиму на системах з одним входом/одиночним виходом (SISO) та системами з декількома входами/мультивиходами (MIMO). Ми пропонуємо теоретичний підхід, який дозволяє зменшити балаканину на вході управління, не змінюючи ефективність відстеження контролера в стаціонарному режимі. В рамках цього підходу ми розробляємо закони нелінійного досягнення, використовуючи експоненціальний термін, який динамічно пристосовується до змін керованої системи. Ми зосереджуємо своє експериментальне дослідження на системі SISO, яка є системою магнітної левітації, та на модульному гіпер-надлишковому маніпуляторі MIMO. Для підтвердження запропонованого підходу ми експериментально порівняли його з іншими існуючими підходами, знайденими в літературі. Експериментальні результати для обох нелінійних систем свідчать про перевагу запропонованого підходу, особливо щодо зменшення балакучого на вході управління в режимі стаціонарного стану.