Інтелектуальні стратегії дій для автономних мобільних систем - PDF Free Download
1 Інтелектуальні стратегії дій для автономних мобільних систем Габілітаційна дисертація, подана доктором-ін. Майкл Герке з Херне
3 звіти від Robotics Майкл Герке Інтелектуальні стратегії дій для автономних мобільних систем Shaker Verlag Aachen 2011
6 Я хотів би подякувати Німецькому дослідницькому фонду (DFG) за те, що він дозволив мені академічно перебувати за кордоном (грант на дослідження GE 821/4-1) в США. Лише тоді я зміг працювати над проблемами досліджень, які не мають значення для практики в Німеччині. Я сподіваюся, що DFG завжди матиме достатні можливості для фінансування досліджень молодших науковців (чоловіків/жінок). Мені все-таки доводиться згадувати про свою сім’ю: я хотів би подякувати своїм батькам Гельмуту та Ірен за їх підтримку протягом усього життя та їх люблячий інтерес до моєї наукової роботи. Тільки ті, у кого є власні діти, можуть приблизно оцінити силу і мужність моєї дружини Сигрід, коли ми вирішили разом поїхати за кордон. Я вдячний своєму синові Йонасу (тоді 3 роки) та моїй дочці Йордіс (тоді 1 рік), а також дружині за багато годин, сповнених радістю та новим життєвим досвідом (але також невеликою тугою за домом) у Сан-Дієго, Каліфорнія, найкрасивішому місті у Всесвіті . Герне в листопаді 2002 року IV
11, коли я стикаюся з новими ідеями та підходами, особливо в галузі обчислювального інтелекту. Я також сподіваюся, звичайно, що відповідні описи пробудять певне розуміння складних проблем автономних мобільних систем і що я зможу надати зацікавленим поглиблено початкову допомогу (замість простого посилання на літературу). Сан-Дієго, травень 1998 р. Та Хаген, листопад 2002 р. Майкл Герке IX
12 Передмова до 2-го видання Хоча 1-е видання цієї абілітаційної дисертації в основному служило академічним цілям, теперішнє 2-е видання також має бути доступним для широкої аудиторії у відповідь на численні запити. Тут слід зазначити, що відсутність доступної літератури в галузі мобільних, автономних роботосистем - що послужило мотивацією для оригінального видання - тим часом було розглянуто в перспективі. Тепер це друге видання може слугувати оглядом важливої фази розвитку недавнього минулого, не перелічуючи в ньому процедур, які втратили свою актуальність. Навпаки: з тих пір вони були вдосконалені автором і адаптуються в галузі його поточної теми дослідження - льотної робототехніки. Хаген, листопад 2010 р. Майкл Герке X
13 Зміст 1 Вступ Історія Мобільні системи та їх навігація Автономія та інтелект Нечітка логіка Нейромережі Генетична оптимізація Етапи Прогулянки машини Фалшивий Поні Генеральний електричний чотириногий CMU Hexapod Серія TITAN Спеціальні розробки Колісні системи SRI: ShakeytheRobot Станфордський візок HILARE та HILARE II IX
14 NavLab II (CMU) Ровер JPL Всеспрямовані машини Поточні розробки в Німеччині Прогулянкові машини Робот-футбол Сервісні роботи Робота з сенсорними системами Сценарії Вступ Дослідження космічного простору DerPlanetMars Марсові місії Планетарні транспортні засоби Ровер-сервіс Роботи-мобільники Роботи-мобільники у секторі догляду Крита навігація Автономія та стратегії дій Автономні мобільні агенти Мотивація агентів Пов’язані предмети Моделі агентів Основи навігації Мотивація X
15 3.2 Рівні ієрархії навігації Компоненти навігації Глобальне планування траєкторії Локально реактивне уникнення зіткнень Новий метод оптимального планування маршруту: оптичний аналог Планування оптимальних маршрутів розгортання для автономних мобільних робототехнічних систем у зонах експлуатації з неоднорідною місцевістю Вступ Метод поширення пучка Основні рівняння Гомогенні середовища Приклади важкого середовища Привабливе та відразливе Регіони Критичний приклад примітивного ландшафту Подальші вдосконалення Коментарі та прогноз Метод глобального планування шляху: планувач генетичних шляхів Планування генетичного шляху для мобільних роботів Вступ Концепція планувальника генетичних шляхів Ініціалізація XI
16 5.2.3 Генетичні оператори Напруження перехресних мутацій У конкурентній боротьбі: Оцінка найбільш придатних результатів та оцінок Ініціалізація конкретної проблеми Розширений планувальник шляхів Цільові вдосконалення Ініціалізація Оцінка придатності Постійна обробка генетичних рішень Вимога тонкості Обстеження ландшафтів Гібридний планувальник шляхів Інтеграція інформації про висоту Побудова гібридного планувальника Звичайний пошук маршрутів Оптимізація генетичного шляху -Стратегія уникнення зіткнень Вступ Стратегія уникнення зіткнень FUZZY Компоненти уникнення зіткнень FUZZY Проблемна система координат Знижений струм робот XII
17 Нечітке висновок FUZZY Дефузіфікація Вибір остаточної траєкторії Трансформація в спільних координатах Лабораторні експерименти Вступ Опис системи Датчик прогнозування зіткнення D Обробка зображення D-обробка зображення Моделювання та калібрування камери Проблема відповідності Нечітке уникнення зіткнення Експерименти Загальна інформація про інтелектуальні стратегії Резюме 267 XIII